L’IRSEEM, laboratoire de recherche de l’ESIGELEC, accueillera Ahmed CHEMORI, Chargé de Recherche CNRS du LIRMM – CNRS/Université de Montpellier, lors d’une nouvelle conférence scientifique, le 1er décembre 2016 à 16h30, dans le cadre du cycle « Les jeudis de l’IRSEEM » :
Commande des robots : du concept à l’implémentation Temps-Réel
La robotique a été initialement et pour longtemps guidée par des besoins industriels. En effet, les premières années de la robotique ont été largement focalisées sur les robots manipulateurs, utilisés pour des tâches souvent répétitives et simples. La faible puissance de calcul, le manque de capteurs performants, le manque de fondements solides pour la commande des robots ont été principalement des barrières devant un progrès significatif dans ce domaine.
Les premiers systèmes de commande dédiés aux robots ont été conçus en supposant que le robot est un ensemble de sous-systèmes linéaires mono-variables (SISO : Signle-Input-Signle-Output). Le principe de l’asservissement considéré consiste à contrôler chaque axe de manière indépendante des autres en se basant sur des techniques de l’automatique linéaire. Les avantages d’une telle solution résident dans sa simplicité et son faible coût d’implémentation. Cependant, plusieurs inconvénients sont à regretter : (i) La méthode est fondée sur un modèle linéaire, or de par sa dynamique, un robot est loin d’être un système linéaire, (ii) La dynamique du robot varie avec sa configuration, et cette solution n’est pas en mesure de maintenir les performances du système en boucle fermée, (iii) Il n’est pas possible d’assurer la coordination des différents mouvements à cause de l’indépendance des asservissements des axes du robot.
La dynamique d’un robot est souvent représentée par un ensemble d’équations différentielles du second ordre avec des termes fortement non linéaires et couplés. Par conséquent il est évident dans ces conditions, qu’un asservissement classique ne permet pas d’obtenir et maintenir de bonnes performances du système en boucle fermée.
Suite à ce constat, de nouvelles solutions ont été proposées dans la littérature pour résoudre le problème de commande des robots incluant plusieurs techniques de l’automatique avancée (commande robuste, par mode glissant, adaptative, prédictive, etc). L’objectif de cette présentation est de mettre en évidence les challenges de commande des robots et de présenter quelques solutions de commande avancée. Toutes les solutions proposées seront illustrées par des résultats d’expérimentation temps-réel sur différents types de robots (manipulateurs, sous-marins, humanoïde, exosquelettes, etc).
Entrée libre et gratuite.
Adresse :
ESIGELEC IRSEEM, Bâtiment CISE
Avenue Galilée
76800 SAINT-ETIENNE-DU-ROUVRAY
Date et horaires :
Jeudi 1er décembre 16h30